Dissertation/ Thesis
Avances en Telerobótica Inalámbrica Submarina
| العنوان: | Avances en Telerobótica Inalámbrica Submarina |
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| المؤلفون: | Centelles Beltrán, Diego |
| المساهمون: | University/Department: Universitat Jaume I. Escola de Doctorat |
| Thesis Advisors: | Martí Avilés, José Vicente, Sanz Valero, Pedro J. |
| المصدر: | TDX (Tesis Doctorals en Xarxa) |
| بيانات النشر: | Universitat Jaume I, 2021. |
| سنة النشر: | 2021 |
| وصف مادي: | 128 p. |
| مصطلحات موضوعية: | Telerobótica submarina, Simulación de redes, Comunicaciones inalámbricas, Protocolos de comunicación, Robótica cooperativa, Transmisión de imagen, Tecnologies de la informació i les comunicacions (TIC) |
| الوصف: | Los estándares de comunicación sin umbilicales utilizados a través del aire son inútiles bajo el agua debido a la elevada atenuación de las ondas de radiofrecuencia. Esto obliga al uso de otras tecnologías con capacidades extremadamente limitadas que hacen del uso de enlaces inalámbricos uno de los desafíos más importantes de la robótica cooperativa submarina. En primer lugar, esta tesis presenta un simulador en tiempo real que integra tanto el modelado de robots submarinos como de las comunicaciones y que facilita la realización de experimentos Hardware-In-the-Loop. En segundo lugar, se presenta una arquitectura que permite el control remoto de robots submarinos sin perder la retroalimentación visual. Por último, se presenta un protocolo eficiente de acceso múltiple al medio para una red de robots submarinos. Los resultados experimentales hacen que esta tesis suponga un claro paso adelante en el campo de la telerobótica inalámbrica submarina. |
| Description (Translated): | Wireless communication standards used through the air are useless underwater due to the high attenuation of radio frequency waves. This forces the use of other technologies with extremely limited capabilities that makes the use of wireless links one of the most important challenges in underwater cooperative robotics. Firstly, this thesis presents a real-time simulator that integrates both underwater robot modeling and communications, also facilitating the performance of Hardware-In-the-Loop experiments. Secondly, an architecture that allows remote control of underwater robots without losing visual feedback is presented. The last contribution is an efficient multiple access protocol for a network of underwater robots. The experimental results make this thesis a clear step forward in the field of underwater wireless telerobotics. Programa de Doctorat en Informàtica |
| نوع الوثيقة: | Dissertation/Thesis |
| وصف الملف: | application/pdf |
| اللغة: | Spanish; Castilian |
| DOI: | 10.6035/14101.2021.253473 |
| URL الوصول: | http://hdl.handle.net/10803/671574 |
| Rights: | L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ |
| رقم الانضمام: | edstdx.10803.671574 |
| قاعدة البيانات: | TDX |
| DOI: | 10.6035/14101.2021.253473 |
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