Dissertation/ Thesis
Human controlled robotic arm : Improving usability with haptic feedback
| العنوان: | Human controlled robotic arm : Improving usability with haptic feedback |
|---|---|
| المؤلفون: | AHLIN HÖGFELDT, SIMON, SÖDERMAN, DANIEL |
| بيانات النشر: | KTH, Mekatronik, 2016. |
| سنة النشر: | 2016 |
| المجموعة: | DiVA Archive at Upsalla University |
| مصطلحات موضوعية: | Mechanical Engineering, Maskinteknik |
| الوصف: | In our modern society, the usage of robotic arms are increasing. Much of the work in the industry is now done by robots. Even though they are able to do very precise work, difficulties appear when trying to do some of the tasks that humans do. This can be changed by making it easy for a human to control the robotic arm and to "teach it" how it’s done. The purpose of this project is to develop a robotic arm that is easily controlled by the user. This is done by using the users own arm movement to control the robot. To make the usage more intuitive, a simple haptic feedback system will be implemented. This creates a greater experience where the user is able to "feel what the robot feels". To be able to create such a system, development of an easy control unit, robotic arm and feedback system has to be made. The steering of the robotic arm is created from reading the user’s arm movement with potentiometers, and mapping these values to servos on the robotic arm. Sensors on the robotic claw and on the user’s hand makes it possible for a DC motor to create a counter torque that gives a feel for the size of the object being lifted. The feedback system seemed to improve the overall experience of using a robotic arm and with further work, today’s robotic industry could be improved. Allt mer arbete inom industrin utförs av robotarmar. Fördelen är att de klarar av att utföra arbeten med hög precision. Däremot finns det problematik då robotar ska utföra vissa specifika arbeten som människor utför. Genom att på ett enkelt sätt kunna styra en robotarm med sin egen armrörelse skulle användaren enkelt kunna lära roboten att göra de rörelser som annars varit svåra att programmera för dess rörelsemönster. Syftet med detta projekt är att utveckla en robotarm som underlättar styrandet. För att göra detta till en mer naturlig upplevelse, implemeteras ett feedbacksystem som gör att användare i viss mån kan "känna vad roboten känner". För att kunna skapa ett sådant system behövdes en robotarm, en styrenhet och ett feedbacksystem utvecklas. Robotarmen styrs genom att potentiometrar registrerar användarens rörelse. Dessa värden från potentiometrarna skickas sedan till servomotorer som styr robotarmen. Kraftsensorer på robotklon och användarens egen hand tillåter oss att styra en DC motor som kan tillföra ett visst moment till användarens hand. Detta gör att man kan känna ungefärlig storlek på det objekt som robotarmen greppar. Feedbacksystemet verkade förbättra användandet av robotarmen. Med framtida utveckling av detta projekt skulle framtidens robotindustri kunna förbättras avsevärt. |
| Original Identifier: | oai:DiVA.org:kth-191194 |
| نوع الوثيقة: | Text |
| وصف الملف: | application/pdf |
| اللغة: | English |
| الاتاحة: | http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-191194 |
| Rights: | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| رقم الانضمام: | edsndl.UPSALLA1.oai.DiVA.org.kth.191194 |
| قاعدة البيانات: | Networked Digital Library of Theses & Dissertations |
| الوصف غير متاح. |