التفاصيل البيبلوغرافية
| العنوان: |
Programmation et commande d’un robot à deux bras pour la manipulation et l’assemblage de pièces flexibles par des tâches collaboratives ; Programming and Control of a Two-Arm Robot for the Handling and Assembly of Flexible Parts and in a Context of Collaborative Tasks |
| المؤلفون: |
Taghbalout, Meryem |
| المساهمون: |
Université de Lorraine, Abba, Gabriel |
| سنة النشر: |
2021 |
| المجموعة: |
theses.fr |
| مصطلحات موضوعية: |
Pièces flexibles, Loi de commande, Identification dynamique, Flexible parts, Control law, Dynamic identification, 005.133, 629.8 |
| الوصف: |
Cette thèse a pour objectif principal de développer une loi de commande pour contrôler un robot à deux bras afin de remplir les tâches de manipulation et de garantir les aspects de sécurité pour l'homme et le robot. Pour y parvenir, nous avons présenté un aperçu des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons procédé à la modélisation cinématique géométrique et dynamique du robot. Nous avons utilisé le logiciel SYMORO+ pour calculer son modèle dynamique. Au terme d'une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres des robots manipulateurs, nous avons appliqué celle-ci de manière concrète sur notre propre robot. Ceci nous a permis d'obtenir un vecteur de paramètres capable de garantir une matrice d'inertie définie positive pour toute configuration d'articulation du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction du couple pour des vitesses articulaires à la fois constantes et variables. Grâce à cette identification dynamique, nous avons pu réaliser un simulateur précis du robot sur Matlab/Simulink. Les forces externes du robot ont été estimées à partir du module dynamique identifié et une validation expérimentale a été décrite. Pour faire appliquer des lois de commande sur un robot industriel, il a été nécessaire de réfléchir à une communication externe sur le robot. L'approche adoptée a été présentée ainsi que sa réalisation sur le robot. Cette dernière, nous a permis de programmer en python toutes nos problématiques à mettre en œuvre sur le robot. Après avoir validé toutes les étapes préalablement citées nous sommes partis vers l'implémentation de la commande sur le robot. La tâche principale que nous avons adoptée est le dénudage des câbles. A cet effet, nous avons choisi de réaliser une commande hybride force/position dans laquelle les forces externes sont contrôlées afin de garantir l'absence de dommages sur les câbles à dénuder. Le robot qui a servi à réaliser toutes les expériences est le robot IRB14000 YuMi de Abb. Toutes les expériences réalisées dans ... |
| نوع الوثيقة: |
thesis |
| اللغة: |
French |
| Relation: |
http://www.theses.fr/2021LORR0165/document |
| الاتاحة: |
http://www.theses.fr/2021LORR0165/document |
| Rights: |
Open Access ; http://purl.org/eprint/accessRights/OpenAccess |
| رقم الانضمام: |
edsbas.F6FCBB35 |
| قاعدة البيانات: |
BASE |