Dissertation/ Thesis
Klizni režim upravljanja višeg reda ; Higher order sliding mode control
| العنوان: | Klizni režim upravljanja višeg reda ; Higher order sliding mode control |
|---|---|
| المؤلفون: | Patrlj, Leo |
| المساهمون: | Baotić, Mato |
| بيانات النشر: | Sveučilište u Zagrebu. Fakultet elektrotehnike i računarstva. University of Zagreb. Faculty of Electrical Engineering and Computing. |
| سنة النشر: | 2022 |
| المجموعة: | Croatian Digital Theses Repository (National and University Library in Zagreb) |
| مصطلحات موضوعية: | klizni režim upravljanja, klizni režim prvog reda, klizni režim drugog reda, klizni režim višeg reda, rotacijsko obrnuto njihalo, nelinearni sustavi, MATLAB, sliding mode, first order sliding mode, second order sliding mode, higher order sliding mode, Furuta pendulum, nonlinear systems, TEHNIČKE ZNANOSTI. Elektrotehnika, TECHNICAL SCIENCES. Electrical Engineering |
| الوصف: | Na početku rada je sažeto izrečena teorija upravljanja pomoću kliznih režima zajedno sa dokazima i izvodima kako bi se pokazalo zašto su u nekim slučajevima superiorniji u odnosu na klasične linearne regulatore. Pokazano je kako se uz pomoć kliznog režima prvog reda može upravljati nelinearnim sustavima uz postojanje modelske nesigurnosti i uz prisutstvo poremećaja. Glavni nedostatci kliznih režima prvog reda su ispravljeni pomoću korištenja kliznih režima drugog reda. Naposlijetku su obje vrste kliznih režima zajedno sa linearnim regulatorom uspoređeni na primjeru modela rotacijskog obrnutog njihala. Dobiveni odzivi pokazuju superiornost upravljanja kliznim režimima u odnosu na klasične linearne regulatore kod nelinearnih sustava s modelskom neodrđenosti i uz prisutstvo poremećaja. ; At the beginning of the thesis the theory for sliding more control has been laid out together with proofs and derivations to demonstrate why sliding mode control is superior in some cases than conventional linear controllers. It is shown how nonlinear systems with model uncertainty and in the presence of a disturbance signal can be controlled using sliding mode control. The main downsides of first order sliding mode controllers are corrected using second order sliding mode controllers while keeping the output intact. To conclude, both versions of sliding mode controllers have been compared alongside linear controllers on the Furuta pendulum. The gathered outputs suggest how sliding mode control is superior to linear controllers when implemented on nonlinear systems with model uncertainty and in the presence of a disturbance. |
| نوع الوثيقة: | master thesis |
| وصف الملف: | application/pdf |
| اللغة: | Croatian |
| Relation: | https://zir.nsk.hr/islandora/object/fer:9046; https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:491011; https://repozitorij.unizg.hr/islandora/object/fer:9046; https://repozitorij.unizg.hr/islandora/object/fer:9046/datastream/PDF |
| الاتاحة: | https://zir.nsk.hr/islandora/object/fer:9046 https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:491011 https://repozitorij.unizg.hr/islandora/object/fer:9046 https://repozitorij.unizg.hr/islandora/object/fer:9046/datastream/PDF |
| Rights: | http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/ ; info:eu-repo/semantics/closedAccess |
| رقم الانضمام: | edsbas.4FAF6515 |
| قاعدة البيانات: | BASE |
| الوصف غير متاح. |