IMPLEMENTATION OF FORCE/TORQUE CONTROL FOR 2-DoF MANIPULATOR
| العنوان: | IMPLEMENTATION OF FORCE/TORQUE CONTROL FOR 2-DoF MANIPULATOR |
|---|---|
| المصدر: | Journal of Mechanical Engineering NTUU "Kyiv Polytechnic Institute"; № 68 (2013); 148-156 Вісник Національного технічного університету України "Київський політехнічний інститут". Серія Машинобудування; № 68 (2013); 148-156 |
| بيانات النشر: | "Igor Sikorsky Kyiv Polytechnic Institute", 2015. |
| سنة النشر: | 2015 |
| مصطلحات موضوعية: | force-torque control, sensor, manipulator control, силомоментное управление, датчик, управление манипулятором |
| الوصف: | Кратко рассмотрены принцип действия и особенности работы однокомпонентного датчика момента. Для повышения качества возвращаемых датчиком данных предложены варианты коррекции его выходного сигнала. Предложены два варианта системы управления моментом по датчику, встроенному в исполнительный модуль с вентильным двигателем. На базе предложенных вариантов управления моментом построены две схемы управления манипулятором верхнего zуровня, проанализированы их достоинства и недостатки, предложены варианты их применения. This paper describes an approach to force control of two degrees of freedom robot manipulator. Aspects of control implementation concerning a joint torque sensor are discussed and a technique to its correction and calibration is presented. Twolevel control scheme is used for the purposes of easier implementation. Such an approach has proved to be convenient in organizing general control structure and intrinsic to the two-time-scale dynamics of the system. For the fast part of system dynamics (corresponding to controlling the value measured by the torque sensor) detailed joint model is presented. Based on this model, two variants of torque control loop are developed and their terms of application are outlined. Two types of control strategies for the slow part of system dynamics include an impedance control regime and a regime of gravity compensation as well as trajectory tracking based on the impedance control. |
| وصف الملف: | application/pdf |
| اللغة: | Russian |
| تدمد: | 2305-9001 2409-5966 |
| URL الوصول: | https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=scientific_p::5d6531f40dd9762a93c2c9fa8f2af2c5 http://journal.mmi.kpi.ua/old/article/view/36248 |
| Rights: | OPEN |
| رقم الانضمام: | edsair.scientific.p..5d6531f40dd9762a93c2c9fa8f2af2c5 |
| قاعدة البيانات: | OpenAIRE |
| تدمد: | 23059001 24095966 |
|---|