Este trabajo de final de estudios de master pretende ser una continuación o, en su defecto, ampliación de un trabajo realizado anteriormente por Diego Mosquera, estudiante también del master universitario en sistemas automáticos y electrónica industrial. Su trabajo consistía en la realización de un aplicativo que permitiera controlar un robot ABB IRB140, de los que disponemos en el laboratorio de la universidad, mediante comandos de voz. Para ello, incluía una parte de reconocimiento de voz, programación del robot con su lenguaje (RAPID) y el conexionado del aplicativo en Python con el programa del robot para poder así permitir una comunicación. Este trabajo decidió tomar como punto de partida el proyecto de Diego Mosquera en su estado final. Habiendo dejado claro el punto original, se quería ir más allá. Si tenemos un robot que se puede comandar por oz, ahora, el objetivo era que, mediante la implantación de una cámara situada encima del robot, estudiar el entorno de trabajo para ver si en la trayectoria de este robot existen obstáculos, y si es el caso, crear una ruta alternativa que permita evadirlos. Para conseguir este objetivo se han llevado a cabo diferentes tareas. Primero de todo, tomar la fotografía del área de trabajo con la cámara. Una cámara conectada vía ethernet con el ordenador. Este proceso igual que el resto del proyecto, se ha conseguido que sea de manera automática, únicamente con el aplicativo. Una vez tenemos la imagen, mediante cálculos, librerías y métodos que disponemos gracias a usar Python como nuestro lenguaje de programación, se ha procesado de tal manera que se han conseguido los puntos que permitirían al robot moverse des del punto inicial al punto final sin colisionar con ninguno de los obstáculos. Cabe decir que para este caso concreto de estudio se ha puesto un máximo de tres obstáculos, ya que se pensó que era una cantidad justa que aporta cierto grado de dificultar sin llegar a ser excesivo. El hecho de añadir más obstáculos únicamente hubiera saturado el área de trabajo sin aportar nada. Finalmente teniendo los puntos calculados por el aplicativo, se procede a enviarlos a la controladora del robot, que es donde se guarda el programa de la trayectoria que este va a seguir. Esta comunicación se realiza mediante la creación de un servidor OPC, que funciona como enlace entre Python y el robot