التفاصيل البيبلوغرافية
| العنوان: |
Modellbasierter Entwurf und Optimierung mehrbeiniger Laufroboter |
| المؤلفون: |
Rönnau, Arne |
| المساهمون: |
Dillmann, R. |
| بيانات النشر: |
Karlsruhe, 2020. |
| سنة النشر: |
2020 |
| مصطلحات موضوعية: |
Metriken, sechsbeiniger Laufroboter, DATA processing & computer science, Optimierung, Robotik, mehrbeinige Lokomotion, ddc:004, Analyse |
| الوصف: |
Das mehrbeinige Laufen wirkt bei der Beobachtung von Insekten und Tieren so einfach und selbstverständlich. Gleichzeitig bietet es aber so viele konzeptionelle und robotische Herausforderungen. Dieser Widerspruch zwischen der hohen Komplexität des technischen Laufens gegenüber den natürlichen, einfachen Vorbildern fasziniert Forscher und Denker schon seit Jahrtausenden. Dennoch gibt es bis heute nur wenige Möglichkeiten die Fähigkeiten von einem Laufroboter auf einen anderen zu übertragen oder die Systeme auch nur miteinander zu vergleichen. Diese Arbeit ermöglicht es die Leistungsfähigkeit mehrbeiniger Laufroboter systematisch und zugleich systemunabhängig zu analysieren und gezielt weiterzuentwickeln. In einem ersten Schritt konnte die hierfür notwendige Abstraktion durch ein auf die wesentlichen Lokomotionskenngrößen reduziertes Lokomotionsmodell erreicht werden. Die Konzeption und Entwicklung dieses Modells bietet einen tiefen Einblick in die zentralen Gemeinsamkeiten der mehrbeinigen Lokomotion. Bei der Entwicklung neuer Laufroboter sowie dem anstehenden Transfer dieser Systeme in reale Anwendungen ergeben sich stets wiederkehrende Herausforderungen. Anhand dieser abgeleiteten Anforderungen konnten die wichtigsten, systemunabhängigen Leistungskenngrößen (Key Performance Indikatoren) für mehrbeinige Laufroboter identifiziert werden: Stabilität, Geschwindigkeit und Energieeffizienz. Auf Basis des abstrahierten Lokomotionsmodells konnten drei neue Laufroboter-Metriken entwickelt werden, die diese zentralen Leistungskriterien vergleichbar machen. Die systemunabhängigen Analyseverfahren basieren auf diesen Metriken und erlauben eine roboterunabhängige Bewertung sowie Identifikation von Best Practices. Die auf diesen Analysen aufbauenden und ihm Rahmen dieser Arbeit entwickelten Optimierungsverfahren sind in der Lage die Leistungsfähigkeit mehrbeiniger Laufrobotern erfolgreich zu steigern. Die experimentelle Evaluation der entwickelten Ansätze und Verfahren mit den sechsbeinigen Laufrobotern LAURON IVc und LAURON V konnte die positiven Effekte auf die Stabilität, Geschwindigkeit sowie Energieeffizienz nachweisen. |
| وصف الملف: |
application/pdf |
| اللغة: |
German |
| DOI: |
10.5445/ir/1000105129 |
| URL الوصول: |
https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::9ffc7a36ec2affe6ecc1f159d1942b6c |
| Rights: |
OPEN |
| رقم الانضمام: |
edsair.doi.dedup.....9ffc7a36ec2affe6ecc1f159d1942b6c |
| قاعدة البيانات: |
OpenAIRE |