Development of a compact mobile robot integrated in ROS middleware
| العنوان: | Development of a compact mobile robot integrated in ROS middleware |
|---|---|
| المؤلفون: | David Portugal, Jorge Sales, André G. Araújo, Rui P. Rocha, Micael S. Couceiro |
| المصدر: | Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, Vol 11, Iss 3, Pp 315-326 (2014) RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia instname |
| بيانات النشر: | Universitat Politecnica de Valencia, 2014. |
| سنة النشر: | 2014 |
| مصطلحات موضوعية: | Diseño, Engineering, Design, General Computer Science, design, diseño, lcsh:Control engineering systems. Automatic machinery (General), Swarm robotics, sistemas embebidos, montaje, robot móvil, mobile robot, Hardware abstraction, embedded system, lcsh:TJ212-225, middleware, test, assembling and testing, Arduino, Mobile robot, Embedded system, Search and rescue, Middleware, business.industry, montaje y test, Montaje y test, ROS, Sistemas embebidos, testing, Control and Systems Engineering, Robot móvil, Robot, assembling, business, Computer Science(all), Assembling and testing |
| الوصف: | [EN] This paper presents the TraxBot robot and its full integration in the Robotic Operating System (ROS). The TraxBot is a compact mobile robotic platform developed and assembled at the Institute of Systems and Robots (ISR) Coimbra. The goal in this work is to drastically decrease the development time, providing hardware abstraction and intuitive operation modes, allowing researchers to focus in their main research motivations, e.g., search and rescue, multi-robot surveillance or swarm robotics. The potentialities of the TraxBot are described which, combined with the ROS driver developed, provide several tools for data analysis and easiness of interaction between multiple robots, sensors and tele-operation devices. To validate the approach, diverse experimental tests using real and virtual simulated robots were conducted. [ES] En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales. Este trabajo fue financiado por las becas de doctorado (SFRH/BD/64426/2009) y (SFRH/BD/73382/2010) otorgadas por la Fundación Portuguesa para la Ciencia y la Tecnología (FCT), el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) y RoboCorp en el Instituto de Ingeniería de Coimbra (ISEC) y por el proyecto de investigación CHOPIN (PTDC/EEA-CRO/119000/2010) también en la financiación ordinaria de FCT. |
| وصف الملف: | application/pdf |
| تدمد: | 1697-7912 |
| DOI: | 10.1016/j.riai.2014.02.009 |
| URL الوصول: | https://explore.openaire.eu/search/publication?articleId=doi_dedup___::28b51b5de4cd0b851b31c36533adcc17 https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009 |
| Rights: | OPEN |
| رقم الانضمام: | edsair.doi.dedup.....28b51b5de4cd0b851b31c36533adcc17 |
| قاعدة البيانات: | OpenAIRE |
| تدمد: | 16977912 |
|---|---|
| DOI: | 10.1016/j.riai.2014.02.009 |